Eccellente esempio di artista poliedrico rinascimentale, Antonio esordisce come orafo, realizzando a partire dal 1475 la base per la croce d'argento e una formella per l'altare del Battistero di San Giovanni (Firenze, Museo dell'Opera del Duomo). Allievo di Domenico Veneziano, subisce anche l'influenza del Castagno e di Donatello.

Insieme al fratello Piero dipinge I Santi Giacomo, Vincenzo ed Eustachio (Firenze, Uffizi), il Martirio di San Sebastiano (Londra, National Gallery) e una serie di Fatiche di Ercole e l'Idra (Firenze, Uffizi).

Altri suoi dipinti di rilievo sono il San Michele Arcangelo (Firenze, Museo Bardini); l'Apollo e Dafne (Londra, National Gallery); il Ritratto muliebre degli Uffizi e quello del Museo Poldi Pezzoli di Milano; l'affresco con Nudi danzanti (Firenze, Villa La Gallina).

A partire dal 1475 si dedica con eccellenti risultati anche alla scultura, spesso coadiuvato dal fratello.

Celebri sono il gruppo bronzeo con Ercole e Anteo (Firenze, Bargello) e i monumenti funebri per Sisto IV e di Innocenzo VIII in Vaticano.